永乐六年七月，明成祖典淇国公邱福为征虏大将军，武城侯王聪、同安侯火真为左、右副将，靖安侯王忠、安平侯李远为左、右参将，将军十万骑北行。
邱福是个老实人，是个实在人，打仗不怕死他算第一，谋略不如张玉，勇猛不输朱能，是永乐手下排第一的武将。邱福是汉王党，他从不掩饰他的喜好，不止一次劝永乐立汉王为太子。永乐对邱福也是知根知底，对他干涉立嗣一事并不十分在意，不过有意思的是，册立长子为太子之后，邱福被封为太子太师，当然永乐不是指望他去辅佐太子，而是去辅佐太孙。
王聪，朱棣起事的时候还是个百户，后累军功封候，与火真是搭档。火真这人早先就是燕王的人，后来靖难时跟着南军打燕王，火线投降，后为燕王手下一猛将，朱棣登基后封候。王忠当初是和李远一起降燕王的，擅用骑兵。
朱棣对这次出征的人员搭配还是很满意的。邱是第一猛将，李远和王聪有谋略，李远与王忠早期就是搭档，长于骑军，而现在李远更是大明朝火器制军的第一人。火真是也是冲锋陷阵的闯将，与王忠又是老搭档。怎么看怎么想都觉得这次人事安排很满意。如此良将强兵出征，荡平鞑靼指日可待。临行前几天，王动特别找了个机会与李远交流了一下，提了几条，一、不可分散他手下的五千骑兵。这五千骑兵是备了燧枪的，要用好手下地炮兵。孤军深入时。宁可把枪兵炮兵留下，也不可轻赴险境，而使大明朝第一支火器兵种覆灭。二、对邱福能谏则谏，不能谏则要求自己的部队充当后军工。事事要留后手，不可力敌死战。三、认清形势，邱福、王聪和火真都算是永乐地心腹，李远一定要团结周围地人，在战争中保全自己。
王动的这些话，让李远感到奇怪，邱福的为人，李远还是清楚的，谋略是差了些，但打仗基本上还是把好手。静之怎地如此不看好淇国公呢？在战争中保全自己。这是笑话，又不是藩镇割据的时代，保全了自己回来很可能是会被永乐杀头的。至于保全这支火器营，不用静之交待，自己**来的队伍。自然是心疼，拼光了，就没了本钱了。
388年，洪武皇帝手下最后一个军事强人蓝玉，在合勒卡河和克鲁伦河之间、贝尔湖南岸大败北元。北元可汗脱古思的军队。诸王、平章以下官员三千多人及军士七万余人被俘，脱木思帖木儿逃脱。但不久后后被其部将缢杀。这次的失败打掉了黄金家族头上的光坏，大多数蒙古部落自立。
399年，分布在叶尼塞河上游沿岸的乞儿吉斯部领鬼力赤
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